Crediamo di sì. X-RHex è l’ultima versione della piattaforma RHex altamente mobile, progettata con maggiore robustezza, maggiore durata e maggiore mobilità rispetto alle versioni precedenti, con un’architettura di carico utile modulare per supportare una varietà di esigenze di ricerca. X-RHex offre nuovi livelli di mobilità, durata e rapido sviluppo del comportamento attraverso un carico utile modulare. Questa macchina è una potente macchina di ricerca che può essere utilizzata per test sul campo sia all’aperto che al chiuso. Sei potenti motori azionano gambe conformi, consentendo a X-RHex di attraversare un’ampia varietà di terreni, inclusi asfalto, erba, sabbia, fango e rocce.
Pensiamo di sì. X-RHex è l’ultima versione della piattaforma RHex altamente mobile, progettata con maggiore robustezza, maggiore durata e maggiore mobilità rispetto alle versioni precedenti, con un’architettura di carico utile modulare per supportare una varietà di esigenze di ricerca. X-RHex offre nuovi livelli di mobilità, durata e rapido sviluppo del comportamento attraverso un carico utile modulare. Questa macchina è una potente macchina di ricerca che può essere utilizzata per test sul campo sia all’aperto che al chiuso. Sei potenti motori azionano gambe conformi, consentendo a X-RHex di attraversare un’ampia varietà di terreni, inclusi asfalto, erba, sabbia, fango e rocce.
Il team Kod*lab dell’Università della Pennsylvania, che ha ideato il robot, sta rilasciando tutto il codice sorgente e i file di progettazione associati a XRHex per incoraggiare la collaborazione aperta.
È possibile vederlo in azione.
Progettazione Meccanica Del Robot Esapedale X-RHex
Il design meccanico di X-RHex aveva lo scopo di aumentare la durata del telaio (sia in termini di resistenza alla fatica che all’impatto) e la facilità di manutenzione del robot, ottenendo comunque prestazioni comparabili o migliori rispetto ai robot precedenti. Le dimensioni di X-RHex (57397,5 cm) sono state progettate per essere simili a quelle di Research RHex (543913,9 cm). Il design della gamba Research RHex è stato preservato. Poiché i supporti delle gambe sul corpo sono quasi centrati, il robot può avere una maggiore altezza da terra anche in posizione capovolta. I motori sono stati scelti dopo un’attenta analisi delle prestazioni dei precedenti robot RHex e utilizzano un modello brushless piatto di Maxon Motor USA.
- Dimensioni del corpo: 57397,5 cm
- Altezza da terra: 12,5 cm (12 cm se invertito)
- Diametro gamba: 17,5 cm
- Peso totale: 8,6 kg (9,5 kg con entrambe le batterie installate).
- Potenza continua del motore: 84 W
- Rapporto di trasmissione: 28:1
- Massima densità di potenza del robot: 240 W/kg
Elettronica Per Robot Esapedali X-RHex
È possibile suddividere facilmente l’elettronica di XRHex in quattro sottosistemi principali: principale, stack elettronici e batterie, gruppi motore e gruppi motore. Il computer principale è responsabile di tutte le comunicazioni e del controllo di alto livello. Lo stack dell’elettronica ha tre livelli: i controller del motore, una scheda di interfaccia del controller che distribuisce l’alimentazione e le comunicazioni ai controller del motore e una scheda di gestione della batteria responsabile della regolazione, della protezione e del monitoraggio della distribuzione dell’alimentazione. Sul lato esterno di ciascuna pila sono presenti una batteria ai polimeri di litio e una scheda di interfaccia. Infine, c’è un gruppo motore contenente un motore brushless e relativi sensori a ciascuno dei sei fianchi.
- Tipo di CPU: Intel Atom, 1,6 Ghz
- Bus di comunicazione: USB
- Controller motore: controlli di movimento avanzati, DZRALTE020L080
- Tipo di batteria: 10 celle ai polimeri di litio, sostituibile a caldo durante il funzionamento del robot
- Capacità della batteria: 144 Wh
- Durata: 90180 min (utilizzo tipico)
Software E Calcolo Con X-RHex
X-RHex utilizza un’architettura software in tempo reale per fornire rilevamento e controllo ad alta frequenza, nonché comunicazione di rete con il robot, su una distribuzione Linux quasi stock. Il dinamismo, un pacchetto open source che abbiamo sviluppato, è alla base della nostra architettura software.
- Sistema operativo: Linux (Ubuntu), con kernel Real Time
- Velocità loop motore PD: 20 KHz (sul controllo motore)
- Velocità di regolazione dell’andatura: 300 Hz (sulla CPU)
- Comunicazioni: WiFi 802.11b/g (interno) o altro payload radio
Questo è un robot versatile e resistente. Penso che sia molto più di uno strumento, ma credimi se riesco a metterne le mani su uno da recensire Il mio trapano avvita un trapano a batteria sul retro per renderlo legittimo!
